/* 
 * Servo Serial Simple
 * -------------------
 * Приводит авиамодельную сервомашинку в одну из 9 позиций согласно ASCII-номеру
 * от 1 до 9, полученному через последовательный порт.
 *
 * Created 18 October 2006
 * copyleft 2006 Tod E. Kurt <tod@todbot.com>
 * http://todbot.com/
 *
 * Взято у Daniel @
 * http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1160470155/0
 * Поворачивает серву на 180 градусов, используя функцию "servoPulse"  
 * взято из "Temporary Servo Function"  (Tom Igoe, Jeff Gray)
 */
 
 
int servoPin = 7;            // серва, подключённая к цифровому порту
int myAngle;                 // угол сервы (грубо в градусах) 0-180
int pulseWidth;              // переменная для функции
int val;                     // переменная для хранения данных из последовательного порта

void servoPulse(int servoPin, int myAngle) {
  pulseWidth = (myAngle * 9) + 700;   // перевести угол в микросекунды
  digitalWrite(servoPin, HIGH);       // послать высокий уровень на серву
  delayMicroseconds(pulseWidth);      // подождать очень маленькое время
  digitalWrite(servoPin, LOW);        // послать низкий уровень на серву
  delay(20);                          // время на перерыв у типичных серв (20 миллисекунд)
}

void setup() {
  pinMode(servoPin, OUTPUT);          // объявить пин сервы выходом
  Serial.begin(19200);                // подключиться к последовательному порту
  Serial.println("Servo Serial Simple ready");
}

void loop() {
  val = Serial.read();      // прочитать значение с последовательного порта 

  // если величина - число из одной цифры, мигнуть светодиодом столько раз
  if (val >= '0' && val <= '9' ) {
    val = val - '0';       // преобразовать из символа в число
    val = val * (180/9);   // преобразовать из числа в градус
    Serial.print("moving servo to ");
    Serial.print(val,DEC);
    Serial.println();
    for( int i=0; i<50; i++ ) {
      servoPulse(servoPin, val);
    }
  }
}